1．慨述    ...

  目前机械手的控制采用气缸来控制伺服系统，但控制起来比较复杂，现代控制方法有了很大的进步，因此可以采用这些方法进行控制。气动控制的机械手的作用要求能够准确快速，使得能满足负载的变化。 1.伺服控制系统 气动机械手的控制数据通过采集系统获得，控制程序进行相应的控制，并对输出变量进行控制，这主要通过传动机构进行执行。 2.气缸 对于气缸的控制采用了PID控制和神经网络模型参考自适应控制，包括神经网络模型设计，局部模型网络结构，进行相应的网络训练。 ...