在机械手控制中的采用的控制策略

目前机械手的控制采用气缸来控制伺服系统，但控制起来比较复杂，现代控制方法有了很大的进步，因此可以采用这些方法进行控制。气动控制的机械手的作用要求能够准确快速，使得能满足负载的变化。

1.伺服控制系统

气动机械手的控制数据通过采集系统获得，控制程序进行相应的控制，并对输出变量进行控制，这主要通过传动机构进行执行。

2.气缸

对于气缸的控制采用了PID控制和神经网络模型参考自适应控制，包括神经网络模型设计，局部模型网络结构，进行相应的网络训练。

对以上两种方法进行对比，神经网络方法能够实施调整也不用先知道信息，控制方法可以有效的提高气动伺服系统的控制能力。

PID控制方法在进行参数调整方面能够达到比神经网络更好的控制效果，但是神经网络网络有更好的动态特性。

由于气缸来两侧压力的变化不均匀，并且会因为气缸摩擦力的原因使得系统的控制性能有所降低，因此说只采用PID调解对系统进行控制也是不稳定的，但是用神经网络模型进行参考自适应控制也给出了较好的控制效果，说明神经网络模型参考自适应控制的伺服系统具有较好的参数调整性能。